（2017年11月22日，北京）豐田汽車公司（以下簡稱“豐田”）發(fā)布了第三代人形仿生機(jī)器人“T-HR3”。通過控制力量的扭矩伺服模塊以及靈活進(jìn)行全身操作的主控系統(tǒng)等組成部分，控制者能感受到T-HR3所受的外力，同時(shí)讓T-HR3做出與控制者相同的動(dòng)作。

豐田以往發(fā)布的第一、二代的人形仿生機(jī)器人可演奏樂器，根據(jù)編程實(shí)現(xiàn)手指動(dòng)作等位置控制的準(zhǔn)確性。本次發(fā)布的T-HR3則著眼于可在家庭、醫(yī)療機(jī)構(gòu)等各種場景下為生活提供安全支持的伙伴機(jī)器人，可以完成更加輕柔、靈活的動(dòng)作。未來，機(jī)器人不僅在家庭和醫(yī)療機(jī)構(gòu)中發(fā)揮作用，在災(zāi)區(qū)、工程作業(yè)、航天等領(lǐng)域也將大展身手。

T-HR3的核心技術(shù)是扭矩伺服模塊，由扭矩傳感器、電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)等零部件組成，是豐田與多摩川精機(jī)株式會(huì)社和日本電產(chǎn)科寶電子株式會(huì)社聯(lián)合開發(fā)的產(chǎn)品。扭矩伺服模塊借助內(nèi)置的高靈敏度扭矩傳感器感知扭矩，控制電動(dòng)機(jī)輸出希望的扭矩。通過這一方式，能夠在靈活控制機(jī)器人關(guān)節(jié)，做到輕柔動(dòng)作的同時(shí)，將機(jī)器人所受外力傳遞給控制者。該扭矩伺服模塊安裝于T-HR3的29處關(guān)節(jié)和主控系統(tǒng)的16個(gè)部位內(nèi)。

同時(shí)，借助上述的扭矩伺服模塊、主控臂、主控腳和頭戴式顯示器組成的主控系統(tǒng)，就可以「即時(shí)操縱」機(jī)器人來精準(zhǔn)模仿控制者的動(dòng)作和力度?？刂普咄ㄟ^頭戴式顯示器，可以通過搭載于機(jī)器人身上的立體攝像頭所拍攝的立體影像確認(rèn)狀態(tài)。同時(shí)通過主控臂和主控腳，用宛如操縱自己的分身一樣的感覺，遠(yuǎn)程操縱T-HR3。

此外，T-HR3通過扭矩伺服模塊，還能實(shí)現(xiàn)全身協(xié)調(diào)平衡控制。被人或者周圍的物體碰到也能保持自身平衡，而且它還搭載有主動(dòng)規(guī)避干擾功能，能夠避免與其他機(jī)器人或者控制者接觸，使控制者可以安全地操作。

伙伴機(jī)器人部部長玉置章文表示，“豐田不僅制造汽車，還追求通過各種移動(dòng)工具，達(dá)到‘讓所有人享受自由出行’這一目標(biāo)，T-HR3同樣基于這一想法開發(fā)而成?；锇闄C(jī)器人部潛心全力開發(fā)不僅‘聰明’，而且兼具能夠使人安心的‘智慧’型機(jī)器人。T-HR3的前沿技術(shù)有助于今后的伙伴機(jī)器人發(fā)展，它的開發(fā)具有劃時(shí)代的意義”。

豐田從20世紀(jì)80年代起致力于工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)，并運(yùn)用汽車生產(chǎn)開發(fā)技術(shù)，展開了在室內(nèi)外均能協(xié)助人類工作，與人類共生的伙伴機(jī)器人的開發(fā)。今后，豐田還將逐步開發(fā)能夠?yàn)槔夏耆?、殘障人士以及醫(yī)護(hù)人員提供幫助的輔助型機(jī)器人。

T-HR3預(yù)計(jì)將在11月29日至12月2日于東京BIG SIGHT國際會(huì)展中心舉辦的“2017年國際機(jī)器人展覽會(huì)”上亮相。

【技術(shù)概要】

扭矩伺服模塊

高靈敏度、高剛性“Cr-N薄膜扭矩傳感器”與“電動(dòng)機(jī)”、“減速機(jī)”等部件合為一體，實(shí)現(xiàn)緊湊型一體化。它安裝于T-HR3和主動(dòng)控制系統(tǒng)的各個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)。

扭矩伺服模塊配置

主要參數(shù)

主要特點(diǎn)